四足移动机器人Jamoca首亮相
|
在传统轮式移动机器人的基础上，腾讯 Robotics X 实验室增加了动量轮和电机驱动系统，使用了级联与阻尼配置的无源控制（Interconnection and Damping Assignment - Passivity Based Control, IDA-PBC）方法，并应用李雅普诺夫理论从理论上证明了自平衡轮式移动机器人的闭环系统稳定性。
此外，实验室还在自建平台上证明了新控制器效果良好，能让机器人保持自平衡，并有一定的抗外界干扰能力。 依靠平衡算法，即使受到一定的外界干扰，腾讯自平衡轮式移动机器人仍然可以在保持自平衡状态的同时，实现平稳地向前行驶。
机器人在不同的路面状况下，例如遇到上下坡时，也都表现出了较好的运动能力和平衡性能。甚至对于行驶路径上存在特定约束的情况，比如沿着独木桥行驶的场景，它也能从容应对。 在最优运动线路规划和实时的运动控制方面，Jamoca 基于感知系统实时感知到的机器人本体及梅花桩位置信息，基于质心动力学，实现在线的质心轨迹生成和落脚点规划。在保证机器人的四条腿可以安全地踏到下一步的梅花桩的同时，优化出一条本体移动长度最短、综合耗力最小的运动轨迹，并且可以在线持续地进行上述运动规划。
同时，基于实时的本体状态估计，Jamoca 能够结合质心动力学模型来构建优化问题，实时求解机器人足端所需的地面反作用力，并结合反馈控制实现精准鲁棒的实时力控，可完成行走、对角小跑以及跳跃等的运动控制。 Jamoca 本体基于外部提供的硬件平台改装，重约 70 公斤，长 1 米、宽 0.5 米、站高 0.75 米 四足移动机器人，更常见的一个名字是机器狗。腾讯 Robotics X 实验室在外部提供的本体之上，基于自研的机器人控制技术，为 Jamoca 打造了一个能应对复杂环境的智能大脑。这个大脑让 Jamoca 能行走、小跑和跳跃，并赋予了它自主定位和避障的能力。 此次 Jamoca 完成的挑战由高 60 厘米、呈 20°斜面角度的台阶和邻桩最大高度差 16 厘米、间距不等的梅花桩两部分组成。 据腾讯 Robotics X 实验室研究员介绍，和国际上其他四足机器人走木块的场景比较，此次 Jamoca 所挑战的梅花桩落脚面积更小、高度更高，并有台阶的组合，实现的难度要更大。
其中，考验机器人移动能力的难点主要有两个：理解梅花桩的排布（包括位置和高度）、选择最佳落脚点及路线并稳定精准地行走（落脚到梅花桩中心点）。 从短视频到直播电商，接连赶上两个风口的你，逐渐的也不再满足为他人做嫁衣。2020 年，你一方面斥资 6000 万签下了传说中的初代网红罗永浩，然后到处“交个朋友”。另一方面，你做出决定，关闭了平台上第三方跳转链接，也拒绝了旺旺先生继续合作的邀约，开始建设自己的抖音小店。 但好运也并不总是眷顾你，就当你在国内的直播电商领域大展拳脚的时候，你在国外的分身却被披着星条旗的鹰酱给盯上了。它咬着你的裤管，并威胁着你。 虽然在你的一番操作下，局势暂缓了，但是监管的压力却仍然像一把达摩克利斯之剑悬在你的头顶，让你不得不随时绷紧神经，以防裤子被鹰酱啄掉。 另一方面，国内市场上，你与度熊和鹅酱的恩怨已是众人皆知。而最近，在你眼皮子底下，手旁的西瓜却在不知不觉间少了一块。作为你的重要伙伴，西瓜视频负责人宋健却在这个关键时刻被对面的百度度熊挖走。 所以，虽然你目前是炙手可热的新兴势力且增长迅猛，但也正因为如此，你和其他玩家相比缺少了盟友的帮助。再加上你在正式登上牌桌前就几乎把其他所有玩家得罪了一遍，这可能导致其他玩家心照不宣的围攻你。 那么，在机遇与挑战并存的时候，你又会如何选择呢？
角色任务：作为最新跻身牌桌的玩家，你需要在不与其他玩家结盟的情况下，在这场波云诡谲的牌桌上活到最后。 另一方面，受移动互联网的红利，曾经的秀场直播也在这个时候迸发出新的生命力，映客、花椒、陌陌成为秀场直播的主要代表。 在最辉煌的时候，直播赛道曾涌入上千款 APP 增项竞逐，以至于即使到了今天，“千播大战”仍然是人们津津乐道的话题。但辉煌过后，留下的往往也是一地鸡毛。仅仅是到 2017 年，曾经上千个直播应用就已有超过一半不能使用，直播再一次进入低潮期。 2019 年，随着短视频的火爆，直播携电商重新回到互联网舞台的中央。到 2020 年，在黑天鹅事件的加持下，直播电商更是成为今年最热门的风口，没有之一。
当然，从 2008 年到 2020 年。随着时间的推移，玩家更迭，直播的牌桌也换了一轮又一轮。如今，在新的牌桌上，谁又会被挤上牌桌？谁又能拿出新的筹码，一举扭转当前的局面？而谁又将成为那个笑到最后的玩家？ （编辑：淮南站长网） 【声明】本站内容均来自网络，其相关言论仅代表作者个人观点，不代表本站立场。若无意侵犯到您的权利，请及时与联系站长删除相关内容! |
